Je suis en train de me faire une librairie d'objets Java autour de composants en I2C qui pourraient servir dans le robot. J'ai fini lundi le test sur le module de boussole CMPS03, qui marche d'ailleurs vraiment bien. J'ai réussi à récupérer des codes exemples de plusieurs modules auprès de Parallax, société qui fabrique les Javelins et autre Basic Stamp, mais par contre, la qualité de la programmation est très variable (du style, tout en statique, sans objets ...), et l'implémentation du bus I2C est très différente suivant les objets, j'ai donc encore pas mal de travail pour harmoniser l'ensemble des développements afin d'avoir une bonne cohérence entre les classes. Dans la même lignée, j'ai testé le PCF8574 (permet de piloter en I2C 8 entrées sorties) qui marche impeccablement. Par contre, le PCF8591, qui fait de la conversion analogique numérique (ADC) et de la conversion numérique analogique (DAC) est un peu compliqué, et je n'arrive pas à avoir de valeur. Encore un peu de travail ce soir, et ça devrait être bon.
Une fois cela, fait, je vais pouvoir créer ma carte d'entrées-sorties composées de :
- 16 entrées sorties supplémentaires (2 PCF8574)
- 8 entrées analogiques et 2 sorties (2 PCF8591)
- Un pic ou deux pics 16F84 permettant le décodage sur 8 bits de codeurs incrémentaux
- des connecteurs 4 broches pour l'I2C (SDA, SCL, masse et alimentation +5V)
Comme je n'ai jamais eu trop le temps, je n'ai jamais encore fait de typons (les cartes existantes sont uniquement sur plaques à pastilles), il sera grandement temps que je m'y mette aussi. J'ai pourtant tout le matériel nécessaire depuis 2 ans chez moi ... Mais il faudrait déjà trouver un bon logiciel simple à utiliser pour faire le typon
mercredi, mai 25, 2005
mardi, mai 24, 2005
J - 365
La prochaine coupe de France de robotique aura lieu dans 365 jours, ce qui laisse en réalité peu de temps, et le calendrier s'annonce chargé si on veut maintenir l'objectif des 30 premières places. Le draft du prochain réglement vient juste d'être posté:
http://www.eurobot.org/fr/ruleseurobot2006.pdf
Le thème de l'année prochaine sera le golf, mais cela s'annonce beaucoup plus costaud que cette année. Le ramassage des balles sera peut être plus simple, mais il va falloir mettre beaucoup d'intelligence dans le robot. La taille maximale a été revue nettement à la baisse, c'est 100 cm de périmètre. Je vais devoir revoir juste la partie haute de l'hexagone, mais comme j'avais visé 100 cm dans le cahier des charges du premier robot de cybernétique en Nord, cela devrait passer, j'arriverai certainement cette année en faisant cette modification mineure à 95 cm (il vaut mieux toujours laisser un peu de marge, au cas où on rajoute un élément à la dernière minute). Cela laisse peu de place par contre pour le système électronique et de reconnaissance (genre webcam et carte mère). Cela pose réellement la question s'il ne vaut pas mieux s'orienter uniquement vers un système à base de laser. J'ai commencé à me renseigner sur les prix, mais c'est très cher...
http://www.eurobot.org/fr/ruleseurobot2006.pdf
Le thème de l'année prochaine sera le golf, mais cela s'annonce beaucoup plus costaud que cette année. Le ramassage des balles sera peut être plus simple, mais il va falloir mettre beaucoup d'intelligence dans le robot. La taille maximale a été revue nettement à la baisse, c'est 100 cm de périmètre. Je vais devoir revoir juste la partie haute de l'hexagone, mais comme j'avais visé 100 cm dans le cahier des charges du premier robot de cybernétique en Nord, cela devrait passer, j'arriverai certainement cette année en faisant cette modification mineure à 95 cm (il vaut mieux toujours laisser un peu de marge, au cas où on rajoute un élément à la dernière minute). Cela laisse peu de place par contre pour le système électronique et de reconnaissance (genre webcam et carte mère). Cela pose réellement la question s'il ne vaut pas mieux s'orienter uniquement vers un système à base de laser. J'ai commencé à me renseigner sur les prix, mais c'est très cher...
vendredi, mai 20, 2005
Veille technologique
En surfant sur une série de sites consacrés à la robotique, je suis tombé sur un certain nombre de thèmes à creuser cette année :
- la transformation Hough qui sert à la reconnaissance de lignes ou de formes, ce qui permet de repositionner le robot par rapport au terrain. En 2003, j'utilisais la transformation Sobel avec la bibliothèque JAI de Java, mais je n'ai pas encore été très loin dans le sujet.
Un article sur un exemple d'utilisation : la reconnaissance de cercle : http://www.vieartificielle.com/article/index.php?id=188
- les convertisseurs DC / DC : personnellement, j'ai toujours été partisan d'un robot léger et peu gourmand en énergie de telle sorte à ne pas devoir surdimentionner l'électronique, ce qui crée des problèmes compliqués, et hors de ma portée technique pour le moment. A titre d'exemple, notre robot fait 4kg au lieu de 15 kg en moyenne chez les autres équipes. J'utilisais de simple régulateur L7805 et L7812 pour ma carte de puissance. Des équipiers de l'équipe ENSTAR que je rencontre à la coupe depuis 2 années m'ont expliqués qu'ils utilisaient des convertisseurs DC / DC pour avoir toujours la même tension ou pour l'élever (Ex : convertisseur 12 -> 24 V mais également 12 -> 12V pour stabiliser). Il faudra y songer si j'utilise de plus en plus de carte : l'écran LCD consomme déjà 300 mA sous 5V, et mes régulateurs n'auront pas un assez bon rendement et un courant suffisant si la consommation devient importante. Affaire à suivre.
Sinon, je cherche toujours à trouver un laser permettant de mesurer les distances. L'équipe ENSTAR citée au-dessus utilisait un module de chez LEUZE, mais le prix est de 1000 €, ce qui est très cher. Mais il semble que c'est le minimum à mettre pour avoir un laser de qualité et utilisable en RS232. En plus, pour être vraiment exploitable, il est intéressant d'en disposer de deux (Ex pour cette année, un pour détecter les quilles, l'autre pour mesurer la distance par rapport aux bords de la piste)
http://www.leuze.de/francais/produkte/optisens/mess/odsl8/odsl8.html
Par ailleurs, je suis tombé sur le site de robotique de Centrale Paris avec une chronique de l'édition 2005, et qui parle notamment de notre match contre eux, que nous avons gagné à cause d'un problème électronique qui a cloué leur robot à la zone de départ.
http://reflet.via.ecp.fr/~em6/?page=chro05
C'est très intéressant de voir le nombre de problèmes et l'organisation que requiert la coupe de France. Je crois que c'est à la coupe de France que j'ai le plus appris en terme de gestion de projet, ainsi qu'en gestion du stress (lorsqu'il reste plus que 2h pour se faire homologuer, et qu'il y a un moteur qui lâche comme ce fut le cas en 2002, il faut être très zen !!)
- la transformation Hough qui sert à la reconnaissance de lignes ou de formes, ce qui permet de repositionner le robot par rapport au terrain. En 2003, j'utilisais la transformation Sobel avec la bibliothèque JAI de Java, mais je n'ai pas encore été très loin dans le sujet.
Un article sur un exemple d'utilisation : la reconnaissance de cercle : http://www.vieartificielle.com/article/index.php?id=188
- les convertisseurs DC / DC : personnellement, j'ai toujours été partisan d'un robot léger et peu gourmand en énergie de telle sorte à ne pas devoir surdimentionner l'électronique, ce qui crée des problèmes compliqués, et hors de ma portée technique pour le moment. A titre d'exemple, notre robot fait 4kg au lieu de 15 kg en moyenne chez les autres équipes. J'utilisais de simple régulateur L7805 et L7812 pour ma carte de puissance. Des équipiers de l'équipe ENSTAR que je rencontre à la coupe depuis 2 années m'ont expliqués qu'ils utilisaient des convertisseurs DC / DC pour avoir toujours la même tension ou pour l'élever (Ex : convertisseur 12 -> 24 V mais également 12 -> 12V pour stabiliser). Il faudra y songer si j'utilise de plus en plus de carte : l'écran LCD consomme déjà 300 mA sous 5V, et mes régulateurs n'auront pas un assez bon rendement et un courant suffisant si la consommation devient importante. Affaire à suivre.
Sinon, je cherche toujours à trouver un laser permettant de mesurer les distances. L'équipe ENSTAR citée au-dessus utilisait un module de chez LEUZE, mais le prix est de 1000 €, ce qui est très cher. Mais il semble que c'est le minimum à mettre pour avoir un laser de qualité et utilisable en RS232. En plus, pour être vraiment exploitable, il est intéressant d'en disposer de deux (Ex pour cette année, un pour détecter les quilles, l'autre pour mesurer la distance par rapport aux bords de la piste)
http://www.leuze.de/francais/produkte/optisens/mess/odsl8/odsl8.html
Par ailleurs, je suis tombé sur le site de robotique de Centrale Paris avec une chronique de l'édition 2005, et qui parle notamment de notre match contre eux, que nous avons gagné à cause d'un problème électronique qui a cloué leur robot à la zone de départ.
http://reflet.via.ecp.fr/~em6/?page=chro05
C'est très intéressant de voir le nombre de problèmes et l'organisation que requiert la coupe de France. Je crois que c'est à la coupe de France que j'ai le plus appris en terme de gestion de projet, ainsi qu'en gestion du stress (lorsqu'il reste plus que 2h pour se faire homologuer, et qu'il y a un moteur qui lâche comme ce fut le cas en 2002, il faut être très zen !!)
Ecran LCD et clavier
Après une soirée de travail sur le module LCD02 de Devantech, j'arrive maintenant à contrôler un écran LCD, ainsi qu'un clavier, ce qui permettra de gérer un menu dans le robot, afin de pouvoir changer de stratégie au dernier moment, de démarrer des programmes de tests, sans devoir reprogrammer le robot....Reste à finaliser l'implémentation pour avoir dans le Javelin (micro controleur programmable en Java) l'ensemble des possibilités (effacement écran, gestion du curseur...)
Le bus I2C est vraiment très intéressant : simple à mettre en oeuvre, assez rapide (100 Khz). Avec Java comme langage de programmation, cela forme un couple très souple d'utilisation, ce qui permet d'envisager de multiples configurations. En effet, chaque périphérique possède sa propre classe, bien encapsulée, et le bus permet d'uniformiser l'accès matériel, ainsi que la connectique vers les périphériques.
Le bus I2C est vraiment très intéressant : simple à mettre en oeuvre, assez rapide (100 Khz). Avec Java comme langage de programmation, cela forme un couple très souple d'utilisation, ce qui permet d'envisager de multiples configurations. En effet, chaque périphérique possède sa propre classe, bien encapsulée, et le bus permet d'uniformiser l'accès matériel, ainsi que la connectique vers les périphériques.
mercredi, mai 18, 2005
Cartes I2C
Je suis en train de développer un ensemble de cartes dans le robot autour du bus I2C. C'est un bus développé par Phillips, plus puissant que les bus séries, et permettant de limiter (du fait du bus) le nombre de fils et de pattes nécessaires sur les micro-contrôleurs.
J'ai déjà des ponts en H (MD22 de Devantech), aujourd'hui j'ai réussi à piloter une carte SD21 (Devantech) permettant de contrôler jusqu'à 21 servos.
Reste le module I2C de boussole (CMP03 de Devantech, et celui d'écran LCD (LCD03 de Devantech).
Je me donne jusqu'à la fin du mois pour y arriver, il reste en réalité assez peu de temps avant la prochaine compétition en mai 2006, chaque semaine est importante.
La suite sera de finaliser la carte d'asservissement qui a été utilisé deux années de suite, mais cette fois ci avec un vrai générateur de trajectoire trapezoidale. L'idéal serait que ce soit disponible avant début Septembre 2005. Ce qui laissera du temps pour travailler sur la reconnaissance de forme, l'optimisation de trajectoire, la stratégie ...
J'ai déjà des ponts en H (MD22 de Devantech), aujourd'hui j'ai réussi à piloter une carte SD21 (Devantech) permettant de contrôler jusqu'à 21 servos.
Reste le module I2C de boussole (CMP03 de Devantech, et celui d'écran LCD (LCD03 de Devantech).
Je me donne jusqu'à la fin du mois pour y arriver, il reste en réalité assez peu de temps avant la prochaine compétition en mai 2006, chaque semaine est importante.
La suite sera de finaliser la carte d'asservissement qui a été utilisé deux années de suite, mais cette fois ci avec un vrai générateur de trajectoire trapezoidale. L'idéal serait que ce soit disponible avant début Septembre 2005. Ce qui laissera du temps pour travailler sur la reconnaissance de forme, l'optimisation de trajectoire, la stratégie ...
Plan de développement pour Cybernétique en Nord
Voici le plan de développement du robot de Cybernétique en Nord pour les prochaines années:
Rappel 2005 : Projet Darkstorm. Nous avons largement atteint nos objectifs qui étaient l'homologation et une meilleure place qu'en 2004.
2006 : Ajout de nombreux capteurs : sonars, boussole, lasers …, vise les 30 premières places du classement, robot plus spécialisé (Projet DeepBot).
2007 : Robot fortement spécialisé au thème de l’année ? Nous visons les 16 premières places (Projet XTremMachine)
2008 : ... Surprise :-)
Rappel 2005 : Projet Darkstorm. Nous avons largement atteint nos objectifs qui étaient l'homologation et une meilleure place qu'en 2004.
2006 : Ajout de nombreux capteurs : sonars, boussole, lasers …, vise les 30 premières places du classement, robot plus spécialisé (Projet DeepBot).
2007 : Robot fortement spécialisé au thème de l’année ? Nous visons les 16 premières places (Projet XTremMachine)
2008 : ... Surprise :-)
mardi, mai 17, 2005
Résultats de la coupe de France de robotique
Voici les résultats de la coupe de France de robotique pour l'année 2005 de l'équipe Cybernétique en Nord que je dirige :
2005: 56ème sur 121 équipes homologuées (dont 180 qui se sont présentées au concours)
Les résultats des années antérieures:
2004: 90 sur 106 (premier robot de l'association cybernétique en Nord)
2003: 97/144 (avec l'école des Mines de Douai)
2002: 87/96 (avec l'école des Mines de Douai)
2001: Non homologué (avec l'école des Mines de Douai) :-(
2000: 84/97 (avec l'école des Mines de Douai)
C'est donc une bonne progression, surtout due à la réutilisation intensive des composants de l'année précédente. Il n'a fallu que 15 jours de travail intensif pour adapter le robot de l'édition 2004 à la coupe 2005 au lieu d'un an pour la réalisation du robot 2004.
Mais cette année, c'est décidé, je commence tout de suite à préparer l'édition 2006 !!
2005: 56ème sur 121 équipes homologuées (dont 180 qui se sont présentées au concours)
Les résultats des années antérieures:
2004: 90 sur 106 (premier robot de l'association cybernétique en Nord)
2003: 97/144 (avec l'école des Mines de Douai)
2002: 87/96 (avec l'école des Mines de Douai)
2001: Non homologué (avec l'école des Mines de Douai) :-(
2000: 84/97 (avec l'école des Mines de Douai)
C'est donc une bonne progression, surtout due à la réutilisation intensive des composants de l'année précédente. Il n'a fallu que 15 jours de travail intensif pour adapter le robot de l'édition 2004 à la coupe 2005 au lieu d'un an pour la réalisation du robot 2004.
Mais cette année, c'est décidé, je commence tout de suite à préparer l'édition 2006 !!
Inscription à :
Articles (Atom)