Le robot roule :)

Bon ca y est, ce week end, j'ai vu le nouveau robot nouvelle version rouler.

En fait j'aurais pu le faire rouler bien avant, mais je voulais que l'on utilise les cartes électroniques finales, et que cela fonctionne en toute autonomie. Pour des raisons de facilité, j'utilise une alimentation externe au lieu des batteries, mais sinon, tout sera pareil à la compétition.

Comme d'habitude, la mise au point a été un peu délicate, la loi de Murphy intervenant bien évidemment : genre, ça faisait pas 2 minutes que je faisais rouler le robot qu'il y a une roue qui tournait nettement moins vite : le pignon d'un moteur tournait dans le vide, j'ai du démonter le bloc moteur et recoller le pignon du moteur avec de la super glue. Ca nous était déjà arrivé il y a 3 ans, mais bon !

Les câbles sont je pense bien fixés, et on peut facilement enlever le bloc électronique (il y a 2 paires de connecteurs à enlever + 2 fils d'alimentation).

Il va falloir que j'essaye de refaire marcher la carte mère et le disque dur, j'espère qu'avec tous les usinages et la poussière (même si à chaque fois j'enlève la carte mère et le disque dur, et je fais attention), ça marchera encore :)

Je rappelle la date de la prochaine réunion : Samedi 17 Février 2007 à 14h30 à la salle à Tourcoing !!

Construction du robot

La construction du robot est en bonne voie, les roues et le bloc moteurs + codeurs ont été mises en place avec les roues usinées par Jean-Loup, qui est un ami. Ces roues ont une très belle finition.

J'ai commencé la mise en place des cartes avec l'aide de support sur les tôles étamées ce qui permet de faire des supports de cartes électroniques sans percer aucun trous, ce qui garde un bel aspect extérieur au robot. La carte mère, le disque dur, et quelques autres cartes sont positionnées, là je réfléchis activement aux différents chemins de câbles pour éviter que ce soit le fouillis. Il faut reconnaître que la place dans le compartiment électronique est très limitée, mais cela permet d'éviter de gaspiller de la place inutilement, ce qui n'est pas plus mal.

J'ai récupéré les nouveaux moteurs Faulhaber qui fonctionne impeccablement, et même un peu plus vite que les Portescap, tout en étant 2 fois plus puissant pour un encombrement comparable. Reste à avancer sur la construction du deuxième robot afin de pouvoir travailler en parallèle à Tourcoing et à Paris tout en ayant un robot de secours opérationnel afin d'éviter les mauvaises surprises à la coupe.

Mon objectif reste toujours le samedi 17 février de pouvoir faire rouler le robot avec un minimum de précision, avec une bonne partie des cartes finales

Par rapport aux supports sur ressorts des codeurs, il faudra trouver une solution plus satisfaisante, car les ressorts sont trop forts et soulèvent le robot ce qui induit trop de pression sur les roulements des codeurs, et ils ont tendance à partir sur le côté, car le guidage n'est pas assez linéaire. Au niveau de la fixation de la roue sur le codeur, le fait d'appuyer avec la vis de serrage sur le codeur en dessous du tore d'un seul côté introduit un léger voile dans la roue du codeur (voile qui n'existe pas si on le met sur un axe libre) et qui est maximum exactement au niveau de la vis et que j'aimerai corriger en mettant une deuxième vis de l'autre côté pour compenser cela. Je voudrais avoir ton avis Henri Pierre ?

Je mets une photo rapidement avec l'état d'avancement.