Premiers tests sur les Laser

Juste pour dire que j'ai essayé le système du laser hier soir. J'ai des premiers résultats, c'est à dire que je détecte bien lorsque je passe devant un catadioptre, mais il y a des fois où il détecte alors qu'il n'est pas dessus. Pourtant, je traite le signal de manière à ne pas déclencher dès qu'il y a 1 signal, mais je pense qu'il y a un problème structurel qui est que la sortie lorsque le catadioptre est détecté est à 0 au lieu de 12V

En effet, il est possible que malgré la connexion avec des tiges métalliques et le doublement des contacts, qu'il y ait des fois où le contact se fait mal. Dans ce cas là, la tension est supposée redescendre à 0, ce qui produit le même comportement que si on détectait le catadioptre.
Alors que si on faisait l'inverse, +12V quand c'est détecté, cela aurait au moins le mérite d'être plus franc, et de pouvoir plus facilement être détecté.

Quand à arriver à lire un code barre sur les catadioptres, dans l'état actuel des choses, avec autant de parasites (1 sur 5 mesures), cela ne me semble pas envisageable.

Pour autant, je reste confiant, c'est un premier test, je vais essayer d'isoler d'autres problèmes. Si c'est vraiment un problème de contact, on essayera de mettre toute l'électronique sur la partie tournante et de communiquer via un système radio, cela évitera les problèmes

Coupe 2007 - FAQ 1

Voici la FAQ n°1 en Français pour la Coupe de France de Robotique

Notamment pour la FAQ, il est expressément interdit de mettre des faux déchets dans les poubelles de l'adversaire. Moi qui croyait être original en proposant ça ;-)

N'oubliez pas la réunion du 7 décembre 2006 à 21h30. On fera un point sur le règlement et la FAQ, car cela me semble très important !

Réunion du 16/11/2006

Pour le fraisage du bloc moteur :


Avec la version arrondie :

Interrupteurs et carters

Voici une image avec la position de l'arrêt d'urgence, ainsi que les carters pour le bloc électronique :

Nouvelle image robot

De nouvelles images du robot :

Mise en plan :

Image de la piste

Afin de pouvoir vraiment bien se rendre compte de la piste, et surtout de bien reprendre pas à pas le règlement 2007, j'ai réalisé la piste sous Solidworks. Cela permettra de faire évoluer le robot, et de se rendre compte de situation avant qu'on ait fini le robot.
J'essaye d'avancer pour la réunion de mardi sur le reste du robot, mais cette représentation en 3D va à mon avis pouvoir nous aider pour se définir une stratégie.

A Mardi 21h sur Skype !



















N'oubliez pas de cliquer sur les images si vous voulez les voir en plus grand, car sinon c'est pas très joli en version petite

Nouveau règlement 2007

Le lien pour le réglement, c'est par ici :

http://www.eurobot.org/fr/rules.php

Concrètement, ce qu'il faut retenir à mon avis :

- pour l'homologation, il faut prouver qu'on peut éviter le robot adverse
- Interdit aux plus de 30 ans, sauf un encadrant
- Pas de trous => Moissoneuse batteuse attendue
- Limites = 120 de périmètre, 140 cm déployé, et 35 cm de haut
- Il y aura bien 3 balises disposés en triangle isocèle
- le poster technique doit être fourni en anglais
- adieu le principe qui avait été annoncé de coopération entre les robots, celà a été proposé pour les trophées à la place

N'oubliez pas la réunion de Jeudi sur Skype à 21h.

Je vais avancer sur la partie mécanique sur Solidworks. On discutera principalement du règlement qu'on lira ensemble

Convertisseur DC-DC pour l'alimentation

Une idée de Julien pour gérer la carte de l'alimentation pour l'ensemble de robot :

Utiliser des Traco Power qui sont des petits boitiers DC-DC, qui coutent environ 50 € pour du 5V / 3A et 60€ pour du 5V/5A. L'avantage est que ce sont des composants industriels qui tiennent vraiment le coup.

D'autre part, Ville d'Avray utilise ces composants, ce qui est plutôt intéressant.
Eux en utilisent 3 ou 4 :
- 1 en 12V pour les capteurs
- 1 en 5V pour les servos moteurs pour éviter de perturber les micro controleurs.
- 1 dernier pour alimenter tous les micro contrôleurs.

Cela fera une carte à 150 €, mais je pense que ce sera une très bonne idée.

Laser, Triangulation et Trigonométrie ...

Il y a des informations intéressantes sur l'utilisation de la trigonométrie pour les balises, même si celles si n'utilise pas toujours les lasers avec les infra rouges, il y a des idées intéressantes :

http://www.pobot.org/Balises-laser-goniometriques.html

Notamment

les lentilles proviennent d’appareils photo jetables, récupérés dans les poubelles d’un magasin Photo Service

mais surtout, la mise en oeuvre (mise en place, connexions, réglage d’attitude et calage initial des têtes) s’est avérée beaucoup trop longue et complexe pour être compatible avec le délai des 3 minutes pour la préparation du match (et de plus, cette préparation se déroulait dans le camp adverse, au risque de les déranger)

Il faut faire attention à ces aspects ...

Pour les calculs trigonométriques, il y a quelques infos ici :
http://f4eru.free.fr/robot/trigo.pdf

Utilisation des profilés Bosch

Après notre réunion avec HP, celui-ci propose l'utilisation des fichiers BOSCH, qui
permettrait d'éviter les rivets, et de juste visser en dessous et au dessus. Du point de vue esthétique, c'est également nettement plus satisfaisant !!

De plus, ceux ci sont inclinés à 45° et permettrait de gérer facilement les pans du robots.
Par contre, ils ont l'inconvénient d'être lourds et de prendre de la place.

Aussi, après avoir testé avec 6 profilés Bosch, je me suis rendu compte que cela prenait de la place, et que l'espace entre les profilés n'était plus suffisant pour faire passer des cartes électroniques. Aussi, j'ai pris l'initiative de concevoir l'arrière du robot avec une plaque pliée qui prendrait l'équivalent de 3 pans, et qui serait amovible et également sur axe. Le grand avantage est qu'on dispose alors d'une grande surface pour mettre l'ensemble des cartes. Avant, avec les 3 pans, c'était pratique sauf si on voulait tirer l'ensemble des pans auquel cas il y avait des fils qui se tendait et ce n'était pas pratiques. Là, on aurait toute l'électronique à l'arrière et accessible rapidement

J'espère qu'on pourra arriver à un bon compromis entre toutes ces solutions

Première ébauche de la modélisation du robot

Conformément à notre réunion téléphonique du mardi 5 septembre, voici quelques images sous Solidworks 2006 du robot de l'association.

Je fais le point avec Henri Pierre pour faire évoluer le modèle rapidement et atteindre une solution finale

Voici un exemple

Limitation de l'âge à la coupe de France de robotique

A priori, il y aurait une limite d'âge pour la coupe, qui serait réservée aux moins de 30 ans uniquement. Il y aura quand même la possibilité d'avoir une personne de plus de 30 ans dans l'équipe sous forme d'encadrement ! A voir donc, vu que chez nous , HP et Yvan sont concernés. Il faut aller sur le forum de robotik.com dans la catégorie "Coupe de France de Robotique" pour voir le sujet.

Je trouve ça complètement stupide, mais bon cela faisait quelques années qu'ils essayaient de limiter par toutes les moyens les équipes qui n'étaient pas représentées par des étudiants ou à vocation pédagogique.
Cette limite concerne également la coupe de robotique de Belgique, et est né de la volonté d'harmoniser les réglements au niveau européen et d'éviter les interprétations.

Le terme "Coupe de France de Robotique" me semble désormais inapproprié dans la mesure où tout le monde ne peux y participer. Je propose que d'autres compétitions de robotique voient le jour et permette à tous de participer. Le niveau devient de plus en plus chaque année, et on demande aux plus anciens, et ceux ayant le plus d'expérience de partir. Je trouve tout simplement ça scandaleux !

Pour les liens sur d'autres compétition, il y a :

http://forums.jibee.com/YaBB.pl

Je propose d'en parler à la prochaine réunion de robotique via Skype qui se déroulera le mardi 05 septembre à 20h30.