Laser, Triangulation et Trigonométrie ...

Il y a des informations intéressantes sur l'utilisation de la trigonométrie pour les balises, même si celles si n'utilise pas toujours les lasers avec les infra rouges, il y a des idées intéressantes :

http://www.pobot.org/Balises-laser-goniometriques.html

Notamment

les lentilles proviennent d’appareils photo jetables, récupérés dans les poubelles d’un magasin Photo Service

mais surtout, la mise en oeuvre (mise en place, connexions, réglage d’attitude et calage initial des têtes) s’est avérée beaucoup trop longue et complexe pour être compatible avec le délai des 3 minutes pour la préparation du match (et de plus, cette préparation se déroulait dans le camp adverse, au risque de les déranger)

Il faut faire attention à ces aspects ...

Pour les calculs trigonométriques, il y a quelques infos ici :
http://f4eru.free.fr/robot/trigo.pdf