Bonjour à tous,
Ville d'Avray (vainqueur de la coupe) vient de livrer son rapport Powerpoint sur les techniques qui sont utilisées dans le robot, et je crois que ça vaudrait le coup que tout le monde y jette un coup d'oeil, et que nous y consacrions une réunion sur Skype :
http://www.robot-cva.com/index.php?page=dossier2007
Il y a des tas de choses intéressantes, notamment le fait qu'on se rapproche de plus en plus en terme d'architecture de ce qu'ils ont fait notamment :
- Roues directes sur l'axe des moto-réducteurs.
- Utilisation de Traco Power
J'ai noté quelque chose d'intéressant au niveau de leur appuis ponctuels à l'avant :
2 billes à l'arriere, montées sur support fixe.
2 billes à l'avant montées sur supports élastiques, afin de ne pas délester les roues motrices (c'est le problème délicat d'un robot à roues centrales, car le terrain ne peut être parfaitement plan)
Je me souviens qu'on a eu pas mal de problème à ce niveau là pour gérer le fait que le robot ait un appui plan sans pouvoir basculer.
Enfin, j'ai eu une dernière idée par rapport au fait de mettre un convertisseur DC-DC pour les moteurs. Je me suis rendu compte qu'ils n'en avaient pas et une idée m'est venu : adapter automatiquement en fonction de la tension d'alimentation (en la mesurant) la puissance de sortie au niveau du calcul du PID, on aura la même chose !
Enfin, ils indiquent au niveau timing (sur 8 mois) :
- Un mois pour reprendre le travail des anciens et définir le nouveau projet
- 8 semaines pour réaliser les cartes et l'essentiel de la méca
- Premiers tours de roue courant janvier
- Le reste du temps pour la programmation, les tests et les mises au point
A Méditer .... :)
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