Electronique
- PICS
- http://robot.campus.ec-nantes.fr/rubrique.php3?id_rubrique=106#nh1-1
samedi, décembre 09, 2006
Favoris
Je propose qu'on utilise cette page pour stocker l'ensemble des sites intéressants sur la robotique afin qu'on puisse les partager
Electronique
Electronique
vendredi, décembre 01, 2006
Premiers tests sur les Laser
Juste pour dire que j'ai essayé le système du laser hier soir. J'ai des premiers résultats, c'est à dire que je détecte bien lorsque je passe devant un catadioptre, mais il y a des fois où il détecte alors qu'il n'est pas dessus. Pourtant, je traite le signal de manière à ne pas déclencher dès qu'il y a 1 signal, mais je pense qu'il y a un problème structurel qui est que la sortie lorsque le catadioptre est détecté est à 0 au lieu de 12V
En effet, il est possible que malgré la connexion avec des tiges métalliques et le doublement des contacts, qu'il y ait des fois où le contact se fait mal. Dans ce cas là, la tension est supposée redescendre à 0, ce qui produit le même comportement que si on détectait le catadioptre.
Alors que si on faisait l'inverse, +12V quand c'est détecté, cela aurait au moins le mérite d'être plus franc, et de pouvoir plus facilement être détecté.
Quand à arriver à lire un code barre sur les catadioptres, dans l'état actuel des choses, avec autant de parasites (1 sur 5 mesures), cela ne me semble pas envisageable.
Pour autant, je reste confiant, c'est un premier test, je vais essayer d'isoler d'autres problèmes. Si c'est vraiment un problème de contact, on essayera de mettre toute l'électronique sur la partie tournante et de communiquer via un système radio, cela évitera les problèmes
En effet, il est possible que malgré la connexion avec des tiges métalliques et le doublement des contacts, qu'il y ait des fois où le contact se fait mal. Dans ce cas là, la tension est supposée redescendre à 0, ce qui produit le même comportement que si on détectait le catadioptre.
Alors que si on faisait l'inverse, +12V quand c'est détecté, cela aurait au moins le mérite d'être plus franc, et de pouvoir plus facilement être détecté.
Quand à arriver à lire un code barre sur les catadioptres, dans l'état actuel des choses, avec autant de parasites (1 sur 5 mesures), cela ne me semble pas envisageable.
Pour autant, je reste confiant, c'est un premier test, je vais essayer d'isoler d'autres problèmes. Si c'est vraiment un problème de contact, on essayera de mettre toute l'électronique sur la partie tournante et de communiquer via un système radio, cela évitera les problèmes
mardi, novembre 28, 2006
Coupe 2007 - FAQ 1
Voici la FAQ n°1 en Français pour la Coupe de France de Robotique
Notamment pour la FAQ, il est expressément interdit de mettre des faux déchets dans les poubelles de l'adversaire. Moi qui croyait être original en proposant ça ;-)
N'oubliez pas la réunion du 7 décembre 2006 à 21h30. On fera un point sur le règlement et la FAQ, car cela me semble très important !
Notamment pour la FAQ, il est expressément interdit de mettre des faux déchets dans les poubelles de l'adversaire. Moi qui croyait être original en proposant ça ;-)
N'oubliez pas la réunion du 7 décembre 2006 à 21h30. On fera un point sur le règlement et la FAQ, car cela me semble très important !
jeudi, novembre 16, 2006
mardi, novembre 07, 2006
Interrupteurs et carters
Voici une image avec la position de l'arrêt d'urgence, ainsi que les carters pour le bloc électronique :
mardi, octobre 24, 2006
dimanche, octobre 08, 2006
Image de la piste
Afin de pouvoir vraiment bien se rendre compte de la piste, et surtout de bien reprendre pas à pas le règlement 2007, j'ai réalisé la piste sous Solidworks. Cela permettra de faire évoluer le robot, et de se rendre compte de situation avant qu'on ait fini le robot.
J'essaye d'avancer pour la réunion de mardi sur le reste du robot, mais cette représentation en 3D va à mon avis pouvoir nous aider pour se définir une stratégie.
A Mardi 21h sur Skype !
N'oubliez pas de cliquer sur les images si vous voulez les voir en plus grand, car sinon c'est pas très joli en version petite
J'essaye d'avancer pour la réunion de mardi sur le reste du robot, mais cette représentation en 3D va à mon avis pouvoir nous aider pour se définir une stratégie.
A Mardi 21h sur Skype !
N'oubliez pas de cliquer sur les images si vous voulez les voir en plus grand, car sinon c'est pas très joli en version petite
dimanche, septembre 24, 2006
Nouveau règlement 2007
Le lien pour le réglement, c'est par ici :
http://www.eurobot.org/fr/rules.php
Concrètement, ce qu'il faut retenir à mon avis :
- pour l'homologation, il faut prouver qu'on peut éviter le robot adverse
- Interdit aux plus de 30 ans, sauf un encadrant
- Pas de trous => Moissoneuse batteuse attendue
- Limites = 120 de périmètre, 140 cm déployé, et 35 cm de haut
- Il y aura bien 3 balises disposés en triangle isocèle
- le poster technique doit être fourni en anglais
- adieu le principe qui avait été annoncé de coopération entre les robots, celà a été proposé pour les trophées à la place
N'oubliez pas la réunion de Jeudi sur Skype à 21h.
Je vais avancer sur la partie mécanique sur Solidworks. On discutera principalement du règlement qu'on lira ensemble
http://www.eurobot.org/fr/rules.php
Concrètement, ce qu'il faut retenir à mon avis :
- pour l'homologation, il faut prouver qu'on peut éviter le robot adverse
- Interdit aux plus de 30 ans, sauf un encadrant
- Pas de trous => Moissoneuse batteuse attendue
- Limites = 120 de périmètre, 140 cm déployé, et 35 cm de haut
- Il y aura bien 3 balises disposés en triangle isocèle
- le poster technique doit être fourni en anglais
- adieu le principe qui avait été annoncé de coopération entre les robots, celà a été proposé pour les trophées à la place
N'oubliez pas la réunion de Jeudi sur Skype à 21h.
Je vais avancer sur la partie mécanique sur Solidworks. On discutera principalement du règlement qu'on lira ensemble
vendredi, septembre 22, 2006
Convertisseur DC-DC pour l'alimentation
Une idée de Julien pour gérer la carte de l'alimentation pour l'ensemble de robot :
Utiliser des Traco Power qui sont des petits boitiers DC-DC, qui coutent environ 50 € pour du 5V / 3A et 60€ pour du 5V/5A. L'avantage est que ce sont des composants industriels qui tiennent vraiment le coup.
D'autre part, Ville d'Avray utilise ces composants, ce qui est plutôt intéressant.
Eux en utilisent 3 ou 4 :
- 1 en 12V pour les capteurs
- 1 en 5V pour les servos moteurs pour éviter de perturber les micro controleurs.
- 1 dernier pour alimenter tous les micro contrôleurs.
Cela fera une carte à 150 €, mais je pense que ce sera une très bonne idée.
Utiliser des Traco Power qui sont des petits boitiers DC-DC, qui coutent environ 50 € pour du 5V / 3A et 60€ pour du 5V/5A. L'avantage est que ce sont des composants industriels qui tiennent vraiment le coup.
D'autre part, Ville d'Avray utilise ces composants, ce qui est plutôt intéressant.
Eux en utilisent 3 ou 4 :
- 1 en 12V pour les capteurs
- 1 en 5V pour les servos moteurs pour éviter de perturber les micro controleurs.
- 1 dernier pour alimenter tous les micro contrôleurs.
Cela fera une carte à 150 €, mais je pense que ce sera une très bonne idée.
lundi, septembre 18, 2006
Laser, Triangulation et Trigonométrie ...
Il y a des informations intéressantes sur l'utilisation de la trigonométrie pour les balises, même si celles si n'utilise pas toujours les lasers avec les infra rouges, il y a des idées intéressantes :
http://www.pobot.org/Balises-laser-goniometriques.html
Notamment
Il faut faire attention à ces aspects ...
Pour les calculs trigonométriques, il y a quelques infos ici :
http://f4eru.free.fr/robot/trigo.pdf
http://www.pobot.org/Balises-laser-goniometriques.html
Notamment
les lentilles proviennent d’appareils photo jetables, récupérés dans les poubelles d’un magasin Photo Service
mais surtout, la mise en oeuvre (mise en place, connexions, réglage d’attitude et calage initial des têtes) s’est avérée beaucoup trop longue et complexe pour être compatible avec le délai des 3 minutes pour la préparation du match (et de plus, cette préparation se déroulait dans le camp adverse, au risque de les déranger)
Il faut faire attention à ces aspects ...
Pour les calculs trigonométriques, il y a quelques infos ici :
http://f4eru.free.fr/robot/trigo.pdf
dimanche, septembre 10, 2006
Utilisation des profilés Bosch
Après notre réunion avec HP, celui-ci propose l'utilisation des fichiers BOSCH, qui
permettrait d'éviter les rivets, et de juste visser en dessous et au dessus. Du point de vue esthétique, c'est également nettement plus satisfaisant !!
De plus, ceux ci sont inclinés à 45° et permettrait de gérer facilement les pans du robots.
Par contre, ils ont l'inconvénient d'être lourds et de prendre de la place.
Aussi, après avoir testé avec 6 profilés Bosch, je me suis rendu compte que cela prenait de la place, et que l'espace entre les profilés n'était plus suffisant pour faire passer des cartes électroniques. Aussi, j'ai pris l'initiative de concevoir l'arrière du robot avec une plaque pliée qui prendrait l'équivalent de 3 pans, et qui serait amovible et également sur axe. Le grand avantage est qu'on dispose alors d'une grande surface pour mettre l'ensemble des cartes. Avant, avec les 3 pans, c'était pratique sauf si on voulait tirer l'ensemble des pans auquel cas il y avait des fils qui se tendait et ce n'était pas pratiques. Là, on aurait toute l'électronique à l'arrière et accessible rapidement
J'espère qu'on pourra arriver à un bon compromis entre toutes ces solutions
permettrait d'éviter les rivets, et de juste visser en dessous et au dessus. Du point de vue esthétique, c'est également nettement plus satisfaisant !!
De plus, ceux ci sont inclinés à 45° et permettrait de gérer facilement les pans du robots.
Par contre, ils ont l'inconvénient d'être lourds et de prendre de la place.
Aussi, après avoir testé avec 6 profilés Bosch, je me suis rendu compte que cela prenait de la place, et que l'espace entre les profilés n'était plus suffisant pour faire passer des cartes électroniques. Aussi, j'ai pris l'initiative de concevoir l'arrière du robot avec une plaque pliée qui prendrait l'équivalent de 3 pans, et qui serait amovible et également sur axe. Le grand avantage est qu'on dispose alors d'une grande surface pour mettre l'ensemble des cartes. Avant, avec les 3 pans, c'était pratique sauf si on voulait tirer l'ensemble des pans auquel cas il y avait des fils qui se tendait et ce n'était pas pratiques. Là, on aurait toute l'électronique à l'arrière et accessible rapidement
J'espère qu'on pourra arriver à un bon compromis entre toutes ces solutions
jeudi, septembre 07, 2006
Première ébauche de la modélisation du robot
Conformément à notre réunion téléphonique du mardi 5 septembre, voici quelques images sous Solidworks 2006 du robot de l'association.
Je fais le point avec Henri Pierre pour faire évoluer le modèle rapidement et atteindre une solution finale
Voici un exemple
Je fais le point avec Henri Pierre pour faire évoluer le modèle rapidement et atteindre une solution finale
Voici un exemple
lundi, août 28, 2006
Limitation de l'âge à la coupe de France de robotique
A priori, il y aurait une limite d'âge pour la coupe, qui serait réservée aux moins de 30 ans uniquement. Il y aura quand même la possibilité d'avoir une personne de plus de 30 ans dans l'équipe sous forme d'encadrement ! A voir donc, vu que chez nous , HP et Yvan sont concernés. Il faut aller sur le forum de robotik.com dans la catégorie "Coupe de France de Robotique" pour voir le sujet.
Je trouve ça complètement stupide, mais bon cela faisait quelques années qu'ils essayaient de limiter par toutes les moyens les équipes qui n'étaient pas représentées par des étudiants ou à vocation pédagogique.
Cette limite concerne également la coupe de robotique de Belgique, et est né de la volonté d'harmoniser les réglements au niveau européen et d'éviter les interprétations.
Le terme "Coupe de France de Robotique" me semble désormais inapproprié dans la mesure où tout le monde ne peux y participer. Je propose que d'autres compétitions de robotique voient le jour et permette à tous de participer. Le niveau devient de plus en plus chaque année, et on demande aux plus anciens, et ceux ayant le plus d'expérience de partir. Je trouve tout simplement ça scandaleux !
Pour les liens sur d'autres compétition, il y a :
http://forums.jibee.com/YaBB.pl
Je propose d'en parler à la prochaine réunion de robotique via Skype qui se déroulera le mardi 05 septembre à 20h30.
Je trouve ça complètement stupide, mais bon cela faisait quelques années qu'ils essayaient de limiter par toutes les moyens les équipes qui n'étaient pas représentées par des étudiants ou à vocation pédagogique.
Cette limite concerne également la coupe de robotique de Belgique, et est né de la volonté d'harmoniser les réglements au niveau européen et d'éviter les interprétations.
Le terme "Coupe de France de Robotique" me semble désormais inapproprié dans la mesure où tout le monde ne peux y participer. Je propose que d'autres compétitions de robotique voient le jour et permette à tous de participer. Le niveau devient de plus en plus chaque année, et on demande aux plus anciens, et ceux ayant le plus d'expérience de partir. Je trouve tout simplement ça scandaleux !
Pour les liens sur d'autres compétition, il y a :
http://forums.jibee.com/YaBB.pl
Je propose d'en parler à la prochaine réunion de robotique via Skype qui se déroulera le mardi 05 septembre à 20h30.
vendredi, juin 16, 2006
Modélisation Solidworks
Je suis en train de faire sous Solidworks 2004 l'ensemble des pièces composant le robot. La base moteur, et une bonne partie du robot avait déjà été
modélisé en 2004, mais là je compte avoir l'ensemble des cartes électroniques, afin de pouvoir faire vraiment une conception sérieuse.
De plus, avec le recul, je compte bien séparer et mettre dans les bons répertoires avec une bonne hiérarchie chaque composant du robot, chaque assemblage
afin de ne pas avoir de problème lorsqu'on modifie des pièces (il ne faut pas modifier le nom des pièces dans un assemblage, sinon celui-ci ne retrouve
pas le fichier source).
Voici deux exemples avec le capteur infrarouge GP2D12 , l'écran LCD02, le driver de moteur MD22 :
GP2D12
LCD02
MD22
modélisé en 2004, mais là je compte avoir l'ensemble des cartes électroniques, afin de pouvoir faire vraiment une conception sérieuse.
De plus, avec le recul, je compte bien séparer et mettre dans les bons répertoires avec une bonne hiérarchie chaque composant du robot, chaque assemblage
afin de ne pas avoir de problème lorsqu'on modifie des pièces (il ne faut pas modifier le nom des pièces dans un assemblage, sinon celui-ci ne retrouve
pas le fichier source).
Voici deux exemples avec le capteur infrarouge GP2D12 , l'écran LCD02, le driver de moteur MD22 :
GP2D12
LCD02
MD22
jeudi, juin 08, 2006
GP2D12
Ca y est, j'ai enfin réussit à faire fonctionner le GP2D12 (qui est très simple vu qu'il n'y a qu'une sortie analogique) avec un Javelin. J'ai utilisé un PCF8591 qui est un convertisseur Analogique -> Numérique et Numérique -> Analogique, que j'ai lui aussi encapsulé dans une classe java pour le Javelin.
Sur le GP2D12, je suis assez surpris de la faible précision que l'on obtient. En effet, il doit normalement mesurer de 10 à 80 cm et pour ma part, je ne vois de changement que de 20 à 80 cm.
Pour le programme, comme la réponse en tension n'est pas proportionnelle et qu'elle correspond à une courbe style 1/x² (mais qui n'est pas formalisée comme telle dans le datasheet), il a fallu le calibrer.
Résultat, après une calibration avec 14 points (1 point tous les 5cm) et une interpolation linéaire, j'arrive à avoir à peu près 10 cm de précision, car on se rend compte que le signal n'est pas très stable.
Ceci étant, cela reste largement suffisant pour permettre la détection de robots ennemis ou alors d'obstacles. Je n'ai pas encore regardé la directivité de la détection, je ferais un point rapidement dessus.
Dans la série des capteurs à intégrer sur la plate-forme Javelin, il ne me reste plus que le SRF08 (sonar en I2C), qui me donne beaucoup de fil à retordre. Il existe bien pleins d'exemples (y compris pour Javelin), mais j'ai l'impression qu'ils sont buggués ou souvent très mal écrit (celui pour le Javelin, c'est vraiment n'importe quoi). Je suis donc en train de réécrire un driver en Java, avec l'ensemble des fonctions. Je ne pense pas que j'arriverai à le faire fonctionner avant le 16/06/2006.
Néanmoins, toutes ces difficultés avec les périphériques I2C m'ont fait faire beaucoup de progrès dans la compréhension du bus.
Sur le GP2D12, je suis assez surpris de la faible précision que l'on obtient. En effet, il doit normalement mesurer de 10 à 80 cm et pour ma part, je ne vois de changement que de 20 à 80 cm.
Pour le programme, comme la réponse en tension n'est pas proportionnelle et qu'elle correspond à une courbe style 1/x² (mais qui n'est pas formalisée comme telle dans le datasheet), il a fallu le calibrer.
Résultat, après une calibration avec 14 points (1 point tous les 5cm) et une interpolation linéaire, j'arrive à avoir à peu près 10 cm de précision, car on se rend compte que le signal n'est pas très stable.
Ceci étant, cela reste largement suffisant pour permettre la détection de robots ennemis ou alors d'obstacles. Je n'ai pas encore regardé la directivité de la détection, je ferais un point rapidement dessus.
Dans la série des capteurs à intégrer sur la plate-forme Javelin, il ne me reste plus que le SRF08 (sonar en I2C), qui me donne beaucoup de fil à retordre. Il existe bien pleins d'exemples (y compris pour Javelin), mais j'ai l'impression qu'ils sont buggués ou souvent très mal écrit (celui pour le Javelin, c'est vraiment n'importe quoi). Je suis donc en train de réécrire un driver en Java, avec l'ensemble des fonctions. Je ne pense pas que j'arriverai à le faire fonctionner avant le 16/06/2006.
Néanmoins, toutes ces difficultés avec les périphériques I2C m'ont fait faire beaucoup de progrès dans la compréhension du bus.
mercredi, juin 07, 2006
Asservissement des moteurs (alpha / theta)
J'avais promis de faire une petite brève sur l'asservissement en alpha-théta, qui est expliqué à l'adresse suivante :
http://microb.technology.free.fr/fr/asservissement2005/index.html
Voici plusieurs extraits intéressants :
Sur le fait de devoir avoir 2 types de roues :
J'avais déjà eu cette idée et je l'avais intégré dans l'asservissement du robot 2006, mais sous une forme très basique et uniquement proportionnel :
En réalité, je calculais la différence entre la position des 2 roues puis je donnais un coup de pouce à celle qui était en retard. Il n'y avait aucun terme dérivé ni intégral
Mais là, en réalité, ils vont plus loin, ce n'est pas simplement une correction entre les deux roues qui est appliquée, c'est clairement un calcul de la distance parcourue par le robot et non plus par chaque roue (classiquement sous forme de trapère (accélération, vitesse constante, décéleration)). En réalité, on calcule la distance que doit parcourir le robot (qui peut être de 0 si le robot tourne sur lui-même), et la différence que doivent avoir les roues. On ne se souci plus vraiment de savoir si une roue atteint une valeur précise, parce qu'on tient compte des deux valeurs des roues en même temps pour calculer le PID pour la partie déplacement, et de la différence des deux roues pour calculer en fait l'angle de la trajectoire.
Cet asservissement a un intérêt évident, c'est qu'il rend indissociable les deux roues et prend en compte davantage la trajectoire du robot et non plus la trajectoire d'une roue ou de l'autre, avec des corrections qui sont difficiles à trouver.
Par contre, cet asservissement doit être codé manuellement et ne marche pas sur les LM629. A priori, cela donne d'excellents résultats, car on a bien vu la fluidité du robot de Ville d'Avray !!!
A suivre ...
Sur la partie asservissement de cette année, je pense vraiment avoir trouver la cause des problèmes : les calculs se font en 16 bits, et ne me permettent pas de régler correctement le PID (Ex: je n'avais le choix qu'entre la valeur 2 ou 3 pour la valeur de P alors qu'il aurait fallu avoir une valeur intermédiaire). Je vais pour cela utiliser une librairie de math en 32 bits pour le Javelin qui va me permettre de faire le travail. Reste à savoir si cela ne sera pas trop lent. A voir ...
http://microb.technology.free.fr/fr/asservissement2005/index.html
Voici plusieurs extraits intéressants :
Sur le fait de devoir avoir 2 types de roues :
"En effet, les roues motorisées, pour être efficaces, doivent être plutôt larges et molles. Cela est malheureusement incompatible avec une mesure fiable de la position (diamètre de la roue et distance entre les 2 roues imprécis). De plus, ce roues peuvent avoir tendance à patiner lors de blocage contre un obstacle ou d'une forte accélération.C'est pourquoi plusieurs équipes (dont Eirbot à partir de 2003) utilisent des roues folles non motorisées, et placées sur le même axe que les roues motorisées. Elles sont à l'inverse fines et dures, montées sur suspensions, et ne glissent quasiment pas. Pour avoir vu fonctionner des robots avec ce système (Minitech, Eirbot, Ville d'Avray 2005), je peux affirmer que la précision est redoutable, même en cas de choc."
Sur l'alpha theta en lui-même :
Elle consiste à ne pas asservir, comme habituellement sur les robots de la coupe, chacune des roues avec un PID, mais plutôt d'utiliser un PID pour asservir la différence des positions de roues (l'angle Alpha), et un autre PID pour asservir la distance parcourue (Theta)Commentaires :
J'avais déjà eu cette idée et je l'avais intégré dans l'asservissement du robot 2006, mais sous une forme très basique et uniquement proportionnel :
En réalité, je calculais la différence entre la position des 2 roues puis je donnais un coup de pouce à celle qui était en retard. Il n'y avait aucun terme dérivé ni intégral
Mais là, en réalité, ils vont plus loin, ce n'est pas simplement une correction entre les deux roues qui est appliquée, c'est clairement un calcul de la distance parcourue par le robot et non plus par chaque roue (classiquement sous forme de trapère (accélération, vitesse constante, décéleration)). En réalité, on calcule la distance que doit parcourir le robot (qui peut être de 0 si le robot tourne sur lui-même), et la différence que doivent avoir les roues. On ne se souci plus vraiment de savoir si une roue atteint une valeur précise, parce qu'on tient compte des deux valeurs des roues en même temps pour calculer le PID pour la partie déplacement, et de la différence des deux roues pour calculer en fait l'angle de la trajectoire.
Cet asservissement a un intérêt évident, c'est qu'il rend indissociable les deux roues et prend en compte davantage la trajectoire du robot et non plus la trajectoire d'une roue ou de l'autre, avec des corrections qui sont difficiles à trouver.
Par contre, cet asservissement doit être codé manuellement et ne marche pas sur les LM629. A priori, cela donne d'excellents résultats, car on a bien vu la fluidité du robot de Ville d'Avray !!!
A suivre ...
Sur la partie asservissement de cette année, je pense vraiment avoir trouver la cause des problèmes : les calculs se font en 16 bits, et ne me permettent pas de régler correctement le PID (Ex: je n'avais le choix qu'entre la valeur 2 ou 3 pour la valeur de P alors qu'il aurait fallu avoir une valeur intermédiaire). Je vais pour cela utiliser une librairie de math en 32 bits pour le Javelin qui va me permettre de faire le travail. Reste à savoir si cela ne sera pas trop lent. A voir ...
Compte rendu de la conférence téléphonique du 06/06/2006
Voici ce qui a été dit durant la conférence téléphonique du 06/06/2006
Il a été question sur le réglement 2007 :
Sur la mécanique du robot 2007 :
Sur l'utilisation du blog, nous nous sommes interrogés sur le fait de rendre public ou non ce blog.
Sur les travaux en cours et à faire :
YVAN
HP
SV
Il a été question sur le réglement 2007 :
- Détection de métaux avec un capteur (voir HP) ce qui permettra de différencier les bouteilles, canettes et batteries
- la solution de l'électro-aimant a été écartée. Maintenant, je pense qu'un système avec un aimant permanent (dans le cas où la batterie est bien métallique) et avec un système pour retirer la batterie pourrait être efficace. A voir donc
Sur la mécanique du robot 2007 :
- HP commencer à récupérer de la matière première (alu) pour la base du moteur ...
- HP va étudier le problème du réglage précis des billes avec un pas de vis
- YVAN a trouver des roulements pour pas se faire coincer sur le coté et disposer sur le côté
Sur l'utilisation du blog, nous nous sommes interrogés sur le fait de rendre public ou non ce blog.
Sur les travaux en cours et à faire :
YVAN
- LM629 : Yvan réussit déjà à connaître la position, reste à gérer le reste
- Laser distance : Yvan va acheter un des lasers soit le bosch, soit celui à 99$, reste à voir si on pourra récupérer les informations.
HP
- Laser / tourelle : HP s'occupe de fournir un système fiable sans la partie électronique / compteur de tours ..., mais avec des explications claires sur les problèmes rencontrés, les astuces, les domaines de fonctionnement (distance, éclairage ...)
- Récupération des plaques, plaques profilés alu
- Mécanique de transmission / plaque de base
- fournir les joints pour les roues
- trouver le datasheet du toshiba tcd131D
SV
- fournir à HP les cotes et les Datasheets des codeurs
- Finir le GP2D12 : (Fait le soir de la réunion, donc OK)
- Finir le SRF08 (à faire pour la fin de la semaine)
- Faire une brève sur la reconnaissance visuelle : Canny, Sobel et sur neatvision
- Va faire un point dans 15 jours sur ce qui est utilisable pour la reconnaissance visuelle cette année.
Le prochain rendez vous téléphonique est fixé au Mardi 20 juin à 21h
mardi, juin 06, 2006
Datasheet de pièces
Voici une liste de lien vers les datasheets des pièces utilisées ou à utiliser dans le robot :
Mécanique
Entrées - Sorties :
Mécanique
- Réducteurs
- Portescap
- Réducteur R32 17.4 1:17.4 Portescap http://www.portescap.com/catalog/111.pdf
- Faulhaber
- Moteurs
- Portescap
- Moteur 11W Portescap 28L28, modèle -219 (12V) modèle 49 (car l'axe doit faire 3mm) http://216.87.31.102/pdf/portescap/dcmotor/28L28-Datasheet.pdf
- Faulhaber
- Série 32 mm: 3242 ... CR http://www.faulhaber-group.com/uploadpk/e_3242CR_DFF.pdf
- Série 26 mm : 2642 ... CR http://www.minimotor.ch/minicatalog/pdf/DC-Motors/eM2642.pdf
- Codeur incrémentaux
- Hengtler
- RI32O/0500ER.11KB. : 40 mm de large dont 10 mm pour l'axe http://www.hengstler.com/gfx/file/shop/encoder/encoder_kiv_ri_32_en.pdf
- Portescap
- Moteur (43,5 mm hors axe), 5400 tours / minutes
- Réducteur (38 mm hors axe + 20,5mm pour l'axe et la collerette) : 17,4 de rapport de réductions, donc 300 tours / minutes = 5 tours / secondes
- Total = 102 mm
- Vitesse max (roues de 70 mm) = 1,1 mètre / seconde
- Maxon
- Moteur (63 mm hors axe)
- Réducteur (36,40 mm hors axe + 21 mm)
- Total = 120,40 !
- Faulhaber :
- Moteur série 2642 : (42 mm hors axe) + 9 mm axe derrière, 6400 tours / minutes
- Réducteur série 30/1 : 35,1 mm + 20,6 mm d'axe + centrage = 55.7mm, réduction de 14:1
- Total = 106,7 mm
- Vitesse max (roues de 70 mm) = 1.67 mètre / seconde
- LM1084 Régulateur 5A (5V / 12V) : http://www.national.com/pf/LM/LM1084.html
- MD22 Double pont en H commandable en I2C : http://www.robot-electronics.co.uk/htm/md22tech.htm
- LM629 : Asservissement de moteur courant continu : http://www3.national.com/pf/LM/LM629.html
- GP2D12 Capteur de distance: http://www.philohome.com/sensors/gp2d12/gp2d12-datasheets/gp2d12.pdf
- CMPS03 : Compas électronique I2C: http://www.robot-electronics.co.uk/htm/cmps3doc.shtml
- SD21 : Contrôle de 21 servos moteurs en I2C: http://www.robot-electronics.co.uk/htm/sd21tech.htm
- SRF10 : Sonar 3cm -> 6m en I2C : http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf10tech.htm
Entrées - Sorties :
Liste de revendeurs de pièces de robotique
Cette page est destinée à afficher l'ensemble des revendeurs que chacun connaît :
http://www.robopolis.com/ Pièces de robotique, notamment BasicStamp, Javelin, Modules I2C (moteur, boussole, clavier, LCD)
http://www.lextronic.fr/ Pièces électroniques
http://www.gotronic.fr/ Pièces électroniques
http://linitx.com/ Revendeur de cartes mères embarquées (Eden Via notamment) qu'on utilise dans notre robot
http://fr.farnell.com/jsp/home/homepage.jsp Farnell (distributeurs toutes pièces par correspondance)
http://www.radiospares.fr/ (distributeurs toutes pièces par correspondance)
http://www.junun.org/MarkIII/Store.jsp Revend des pièces spécialisées et très peu cher, notamment des GP2D12 à 8,5$, des PCF8574, 8591 à 1,5$ .... (24LC256 utilisé pour stocker de la mémoire) à 2$
http://www.robopolis.com/ Pièces de robotique, notamment BasicStamp, Javelin, Modules I2C (moteur, boussole, clavier, LCD)
http://www.lextronic.fr/ Pièces électroniques
http://www.gotronic.fr/ Pièces électroniques
http://linitx.com/ Revendeur de cartes mères embarquées (Eden Via notamment) qu'on utilise dans notre robot
http://fr.farnell.com/jsp/home/homepage.jsp Farnell (distributeurs toutes pièces par correspondance)
http://www.radiospares.fr/ (distributeurs toutes pièces par correspondance)
http://www.junun.org/MarkIII/Store.jsp Revend des pièces spécialisées et très peu cher, notamment des GP2D12 à 8,5$, des PCF8574, 8591 à 1,5$ .... (24LC256 utilisé pour stocker de la mémoire) à 2$
Achat Matériel
Comme je le disais dans mon e-mail précédent, il serait intéressant de noter le matériel que chacun a besoin, afin qu'on n'achète pas tous le matériel chacun de notre côté.
Matériel pour Stéphane
LM1084IT5.0 Régulateur faible chute 5.0V 5A GoTronic TO220 2.00€
Matériel pour Yvan
Matériel pour Henri Pierre
J'aimerai bien qu'on fasse une autre page également où il y aurait l'ensemble de notre matériel existant, afin de ne pas acheter si ce n'est pas nécessaire ou que quelqu'un en a récupéré ou en a en rab !
Matériel pour Stéphane
LM1084IT5.0 Régulateur faible chute 5.0V 5A GoTronic TO220 2.00€
Matériel pour Yvan
Matériel pour Henri Pierre
J'aimerai bien qu'on fasse une autre page également où il y aurait l'ensemble de notre matériel existant, afin de ne pas acheter si ce n'est pas nécessaire ou que quelqu'un en a récupéré ou en a en rab !
lundi, juin 05, 2006
Réglement 2007
C'est sorti,
le règlement 2007 est sorti en anglais pour la coupe de France de Robotique 2007 :
Le thème est le recyclage :
http://www.eurobot.org/2006/images/around-the-contest/presentation_rules_2007.pdf
Mes premières impressions sont :
- Le retour des moissonneuses batteuses : il n'y a pas beaucoup d'obstacles, pas de trous, pas de pentes, les robots vont aller très vite. Ca tombe bien, notre robot va assez vite (1 m s-1)
- Les scores seront très élevés, car une fois qu'un robot a pris une canette, il n'y a pas de raison qu'il n'arrive pas à tout prendre, contrairement à l'édition de cette année où d'autres complications intervenaient (trous, totems ...)
- Il va falloir mettre le paquets sur la reconaissance visuelle, et reconnaître l'ensemble des objets car il faut viser des gros scores.
- Il n'y a pas de trous, on ne devra pas changer nos roues et le bloc moteur.
- Le mécanisme de préemption va devoir être bien étudié pour ne pas être trop encombrant.
- Et un élément fort intéressant et qui me rassure : à priori, la taille de notre robot devrait passer, puisqu'il ne vont pas imposer des trop petites tailles avec des objets à manipuler de la taille d'une bouteille ou d'une canette, ce qui signifie qu'on n'aura pas trop à toucher à la mécanique.
L'ascension 2007 est le jeudi 17 mai 2007, ça nous donne moins de temps que l'année dernière où l'on avait presque 1 an et 1 mois pour se préparer.
le règlement 2007 est sorti en anglais pour la coupe de France de Robotique 2007 :
Le thème est le recyclage :
http://www.eurobot.org/2006/images/around-the-contest/presentation_rules_2007.pdf
Mes premières impressions sont :
- Le retour des moissonneuses batteuses : il n'y a pas beaucoup d'obstacles, pas de trous, pas de pentes, les robots vont aller très vite. Ca tombe bien, notre robot va assez vite (1 m s-1)
- Les scores seront très élevés, car une fois qu'un robot a pris une canette, il n'y a pas de raison qu'il n'arrive pas à tout prendre, contrairement à l'édition de cette année où d'autres complications intervenaient (trous, totems ...)
- Il va falloir mettre le paquets sur la reconaissance visuelle, et reconnaître l'ensemble des objets car il faut viser des gros scores.
- Il n'y a pas de trous, on ne devra pas changer nos roues et le bloc moteur.
- Le mécanisme de préemption va devoir être bien étudié pour ne pas être trop encombrant.
- Et un élément fort intéressant et qui me rassure : à priori, la taille de notre robot devrait passer, puisqu'il ne vont pas imposer des trop petites tailles avec des objets à manipuler de la taille d'une bouteille ou d'une canette, ce qui signifie qu'on n'aura pas trop à toucher à la mécanique.
L'ascension 2007 est le jeudi 17 mai 2007, ça nous donne moins de temps que l'année dernière où l'on avait presque 1 an et 1 mois pour se préparer.
vendredi, juin 02, 2006
Télémètre Laser pas cher
En parcourant un peu le web sur les lasers, je suis tombé sur l'article de wikipedia sur les
laser range finder :
http://en.wikipedia.org/wiki/Laser_rangefinder
Et il parlait des lasers pas cher tels que le tlm100 de Stanley et le DLE50 de Bosch
Pour le TLM
http://www.lasermeters.com/stanley/tlm100.html
Il ne coute que 99$, ce qui me tente bien de l'acheter, car il est possible vu la simplicité de l'afficheur, et certainement de l'électronique derrière qu'on puisse récupérer l'électronique qu'il y a dedans, afin de récupérer le signal, et de connaître la distance...
Caractéristiques :
Voir la page http://www.stanleytools.com/default.asp?TYPE=CATEGORY&CATEGORY=LASER+MEASURING
Laser: 650 nm, Classe IIIA (attention, ne convient pas à la coupe de robotique car 5mW au lieu de 1mW !!!)
2 lignes de LCD
Unité de mesure pouces, mm ...
Temps de mesure : ???
Avantages: pas cher, longue distance (30m)
Inconvénients : pas si précis que ca (6 mm en moyenne), et la mesure minimale est de 50cm ce qui est beaucoup
On n'a pas le temps de mesure, ce qui serait intéressant à voir
Pour le DLE50 qui coûte environ 170€
http://www.technikmodern.at/bosch/dle50.shtml
Avantages : disponible en union européenne => Pas de taxe éventuelles
- mesure de 5 cm à 50 mètre ce qui est super
- précis à moins de 5 mm
- plus petit que le tlm100 à mon avis : 100x58x32mm
Inconvénients : un peu plus cher, et peut être plus complexe à interfacer
Attention, ils annoncent des temps de mesure de 0.5 à 4 seconde, ce qui est beaucoup !!!
Ajout depuis la réunion du 20/06/2006 :
Un nouveau modèle de LEICA est apparu :
LEICA DISTO A2
Cela nous permettrait dans le robot de scanner le terrain et de découvrir directement où sont les obstacles
laser range finder :
http://en.wikipedia.org/wiki/Laser_rangefinder
Et il parlait des lasers pas cher tels que le tlm100 de Stanley et le DLE50 de Bosch
Pour le TLM
http://www.lasermeters.com/stanley/tlm100.html
Il ne coute que 99$, ce qui me tente bien de l'acheter, car il est possible vu la simplicité de l'afficheur, et certainement de l'électronique derrière qu'on puisse récupérer l'électronique qu'il y a dedans, afin de récupérer le signal, et de connaître la distance...
Caractéristiques :
Voir la page http://www.stanleytools.com/default.asp?TYPE=CATEGORY&CATEGORY=LASER+MEASURING
Laser: 650 nm, Classe IIIA (attention, ne convient pas à la coupe de robotique car 5mW au lieu de 1mW !!!)
2 lignes de LCD
Unité de mesure pouces, mm ...
Temps de mesure : ???
Avantages: pas cher, longue distance (30m)
Inconvénients : pas si précis que ca (6 mm en moyenne), et la mesure minimale est de 50cm ce qui est beaucoup
On n'a pas le temps de mesure, ce qui serait intéressant à voir
Pour le DLE50 qui coûte environ 170€
http://www.technikmodern.at/bosch/dle50.shtml
Avantages : disponible en union européenne => Pas de taxe éventuelles
- mesure de 5 cm à 50 mètre ce qui est super
- précis à moins de 5 mm
- plus petit que le tlm100 à mon avis : 100x58x32mm
Inconvénients : un peu plus cher, et peut être plus complexe à interfacer
Attention, ils annoncent des temps de mesure de 0.5 à 4 seconde, ce qui est beaucoup !!!
Ajout depuis la réunion du 20/06/2006 :
Un nouveau modèle de LEICA est apparu :
LEICA DISTO A2
Cela nous permettrait dans le robot de scanner le terrain et de découvrir directement où sont les obstacles
Nouveaux PICS : PIC24
Il y a du nouveau dans les PICS, et qui ne devrait pas tarder à être disponible en France, même si pour l'instant ni Farnell, ni Radiospares en ont : les PICS 16bits (Famille 24 au lieu de 16 et 18)
L'avantage est la taille mémoire qu'ils peuvent gérer (espace linéaire jusqu'à 16 Mb et non plus le système vraiment pénible des bancs mémoires avec la version 8 bits), le nombre de pattes (jusqu'à 128), la gestion de la multiplication en 17 * 17 bit, ce qui est vraiment pas mal, division 32 bits / 16 bits ...., davantage d'instructions optimisées pour le C ...
L'adresse du site est :
http://www.microchip.com/ParamChartSearch/chart.aspx?branchID=1032&mid=10〈=en&pageId=74
Cela va peut être me faire réviser ma position sur les PICS, et nous allons peut être utiliser ces modèles pour gérer l'asservissement.
A suivre ...
Mise à jour du 09/12/2006 : en fait, on peut envisager les PIC30F qui sont encore plus puissants
L'avantage est la taille mémoire qu'ils peuvent gérer (espace linéaire jusqu'à 16 Mb et non plus le système vraiment pénible des bancs mémoires avec la version 8 bits), le nombre de pattes (jusqu'à 128), la gestion de la multiplication en 17 * 17 bit, ce qui est vraiment pas mal, division 32 bits / 16 bits ...., davantage d'instructions optimisées pour le C ...
L'adresse du site est :
http://www.microchip.com/ParamChartSearch/chart.aspx?branchID=1032&mid=10〈=en&pageId=74
Cela va peut être me faire réviser ma position sur les PICS, et nous allons peut être utiliser ces modèles pour gérer l'asservissement.
A suivre ...
Mise à jour du 09/12/2006 : en fait, on peut envisager les PIC30F qui sont encore plus puissants
mercredi, mai 31, 2006
Résultats de la coupe de France 2006
Après presque un an sans avoir touché au robot, à part sur la partie asservissement, nous avons présenté notre robot le 25 Mai à la Ferté Bernard :
Sur le robot en lui-même, il comportait :
- une boussole électronique
- Un décodeur sur 8 bits pour la position des codeurs (PIC)
- Une carte de puissance moteur (MD22)
- Un clavier et un afficheur LCD
- Un driver pour 21 servos moteurs
- Un aspirateur avec un système de dépose pour le thème spécifique de cette année qui était le golf (balle de ping pong à mettre dans des trous)
- Un asservissement qui permettait d'avoir 1-2 cm de dérives à 2 mètre de distance, ce qui est beaucoup mieux que l'ancien.
Nous avons réussi à nous homologuer à minuit le mercredi ce qui est une prouesse car à cette heure là, il ne devait y avoir qu'une trentaine d'équipes homologuées.
Nous avons ensuite joué les matchs :
26/05/2006 à 13h
Robotek Orléans - Cybernétique en Nord : notre robot est sorti de la zone, se dirigeait vers le trou avec la balle, mais a été bousculé. 1 - 0 pour Robotek Orléans. 1 point pour nous au titre de défaite.
27/05/2006 à 9h
Cybernétique en Nord - As-Tech: Nous sommes arrivés à prendre la balle et nous diriger vers le trou, mais à cause d'un léger décalage au dessus du trou, la balle ne s'est pas déposée.
0 - 2 (nombre de balles) pour As Tech
1 point pour nous au titre de défaite.
27/05/2006 à 13h
CRI2 - Cybernétique en Nord : notre robot s'est déplacé, mais une roue ayant accroché un des trous, cela nous a dévié, et nous n'avons pas atteint le trou. En face, il n'y a pas eu de points non plus. Résultat : Double Défaite (0-0)
1 point pour nous au titre de défaite.
27/05/2006 à 17h
Esisar Inpg Robotique - Cybernétique en Nord
Là, le programme avait été revu, le robot devait s'acharner sur un trou afin de déposer la balle absolument ce qu' il a réalisé. Par contre, le robot en face a déclenché un totem, ce qui nous a fait croire à un moment que cela ferait match nul. Mais en réalité, ils n'ont pas dépassé la première ligne noire, ce qui les a conduits à un forfait, et une victoire pour nous, ce qui nous a ramené 4 points de victoire + 1 point de balle.
28/05/2006 à 10h
Club Robotique Isen - Cybernétique en Nord
Répétition du match 2, le robot s'est légèrement décalé sur un trou, ce qui la perturbé, et il s'est pris un deuxième trou. Le robot en face a réussi à mettre 3 balles.
Résultat (3-0) et un point pour la défaite.
Dans les 5 matchs, nous n'avons eu aucun forfait, ce qui est remarquable, car la plupart des équipes ont souvent à cause des totems, eu des problèmes pour passer la première ligne noire.
Nous avons donc eu 9 points au total, et cela nous classe à la 62ème place ex-equo sur 116 homologués et 171 équipes inscrites.
A titre de comparaison avec les années précédentes :
2006: 62ème sur 112 équipes homologuées (dont 171 qui se sont présentées au concours)
2005: 56ème sur 121 équipes homologuées (dont 180 qui se sont présentées au concours)
2004: 90 sur 106 (premier robot de l'association cybernétique en Nord)
2003: 97/144 (avec l'école des Mines de Douai)
2002: 87/96 (avec l'école des Mines de Douai)
2001: Non homologué (avec l'école des Mines de Douai) :-(
2000: 84/97 (avec l'école des Mines de Douai)
Nous n'avons donc pas réussi à atteindre nos objectifs qui étaient d'être dans les 30 premiers. Ceci étant, avec mon déménagement, mon changement de travail, je n'ai guère eu d'occasion de travailler sur le robot de façon intense. Heureusement qu'Yvan a pu faire la partie spécifique (aspiration).
Voici le nouveau plan de développement pour Cybernétique en Nord :
Nous visons les 16 premières places
J'espère que nous serons en mesure de tenir ces objectifs !!
Sur le robot en lui-même, il comportait :
- une boussole électronique
- Un décodeur sur 8 bits pour la position des codeurs (PIC)
- Une carte de puissance moteur (MD22)
- Un clavier et un afficheur LCD
- Un driver pour 21 servos moteurs
- Un aspirateur avec un système de dépose pour le thème spécifique de cette année qui était le golf (balle de ping pong à mettre dans des trous)
- Un asservissement qui permettait d'avoir 1-2 cm de dérives à 2 mètre de distance, ce qui est beaucoup mieux que l'ancien.
Nous avons réussi à nous homologuer à minuit le mercredi ce qui est une prouesse car à cette heure là, il ne devait y avoir qu'une trentaine d'équipes homologuées.
Nous avons ensuite joué les matchs :
26/05/2006 à 13h
Robotek Orléans - Cybernétique en Nord : notre robot est sorti de la zone, se dirigeait vers le trou avec la balle, mais a été bousculé. 1 - 0 pour Robotek Orléans. 1 point pour nous au titre de défaite.
27/05/2006 à 9h
Cybernétique en Nord - As-Tech: Nous sommes arrivés à prendre la balle et nous diriger vers le trou, mais à cause d'un léger décalage au dessus du trou, la balle ne s'est pas déposée.
0 - 2 (nombre de balles) pour As Tech
1 point pour nous au titre de défaite.
27/05/2006 à 13h
CRI2 - Cybernétique en Nord : notre robot s'est déplacé, mais une roue ayant accroché un des trous, cela nous a dévié, et nous n'avons pas atteint le trou. En face, il n'y a pas eu de points non plus. Résultat : Double Défaite (0-0)
1 point pour nous au titre de défaite.
27/05/2006 à 17h
Esisar Inpg Robotique - Cybernétique en Nord
Là, le programme avait été revu, le robot devait s'acharner sur un trou afin de déposer la balle absolument ce qu' il a réalisé. Par contre, le robot en face a déclenché un totem, ce qui nous a fait croire à un moment que cela ferait match nul. Mais en réalité, ils n'ont pas dépassé la première ligne noire, ce qui les a conduits à un forfait, et une victoire pour nous, ce qui nous a ramené 4 points de victoire + 1 point de balle.
28/05/2006 à 10h
Club Robotique Isen - Cybernétique en Nord
Répétition du match 2, le robot s'est légèrement décalé sur un trou, ce qui la perturbé, et il s'est pris un deuxième trou. Le robot en face a réussi à mettre 3 balles.
Résultat (3-0) et un point pour la défaite.
Dans les 5 matchs, nous n'avons eu aucun forfait, ce qui est remarquable, car la plupart des équipes ont souvent à cause des totems, eu des problèmes pour passer la première ligne noire.
Nous avons donc eu 9 points au total, et cela nous classe à la 62ème place ex-equo sur 116 homologués et 171 équipes inscrites.
A titre de comparaison avec les années précédentes :
2006: 62ème sur 112 équipes homologuées (dont 171 qui se sont présentées au concours)
2005: 56ème sur 121 équipes homologuées (dont 180 qui se sont présentées au concours)
2004: 90 sur 106 (premier robot de l'association cybernétique en Nord)
2003: 97/144 (avec l'école des Mines de Douai)
2002: 87/96 (avec l'école des Mines de Douai)
2001: Non homologué (avec l'école des Mines de Douai) :-(
2000: 84/97 (avec l'école des Mines de Douai)
Nous n'avons donc pas réussi à atteindre nos objectifs qui étaient d'être dans les 30 premiers. Ceci étant, avec mon déménagement, mon changement de travail, je n'ai guère eu d'occasion de travailler sur le robot de façon intense. Heureusement qu'Yvan a pu faire la partie spécifique (aspiration).
Voici le nouveau plan de développement pour Cybernétique en Nord :
- 2007 : Projet XTremMachine
- Mécanique revue (notamment bloc moteur), Robot plus spécialisé au thème de l’année.
- Electronique : Ajout d'une carte d'entrées-sorties, d'un repérage laser avec les balises, et amélioration de l'asservissement
- Informatique : Ajout de la carte mère avec la Webcam pour repérer les objets
- 2008 : BeyondBot (au delà du robot)
- Mécanique : Projet fortement spécialisé au thème de l'année. Réduction du poids pour aller plus vite
- Electronique : Toutes les cartes devront être gravées, et disponibles en double pour parer à tout problème.
- Informatique : Amélioration des repérages d'objets, recalage, prise en compte de l'ensemble des capteurs.
Nous visons les 16 premières places
J'espère que nous serons en mesure de tenir ces objectifs !!
dimanche, mars 12, 2006
Visée laser (Suite)
En parcourant les sites de robotique et notamment http:\\www.robotik.com, je suis retombé sur un certain nombre de posts liés aux télémètres laser. Du fait que les posts des forums ne sont pas gardés très longtemps, j'ai repris un certain nombre d'information utiles là-dessus :
Marques qui font du laser :
sick, banner, leuze
Exemples de références :
Url d'un datasheet de banner
http://info.bannersalesforce.com/xpedio/groups/public/documents/datasheet/65742.pdf
Chez leuze
ODS 96M/S-5100-424
Types de techniques
1) la triangulation
2) La différence de phase entre l'onde envoyée et reçu.
3) La mesure du temps de vol
Sur le temps de vol
Une mesure de "temps de vol" telle qu'on la pratique avec les ultrasons n'est pas vraiment
jouable pour des distances "courtes" (moins de 100m).
Je parle la de démarrer un "chrono" entre émission et réception.
Par contre, en modulant le laser à une fréquence assez élevée (mes essais m'ont amenés entre 500 et 800khz), on peut mesurer la phase entre l'oscillateur de référence et le signal retourné. La pleine échelle de la mesure se situe entre 0 plus une constante et quelques dizaines de degrés de déphasage.
Il faut bien comprendre que la mesure du déphasage dans notre cas est une mesure de temps de vol. C'est justement le fait qu'elle puisse se faire en continu qui la rend possible sans avoir à entrer dans des technologies trop pointues.
Sur les 2 dernières (différence de phase et temps de vol)
Autre citation
Sur cette réalisation (triangulation)
Détection du faisceau
Marques qui font du laser :
sick, banner, leuze
Exemples de références :
Url d'un datasheet de banner
http://info.bannersalesforce.com/xpedio/groups/public/documents/datasheet/65742.pdf
Chez leuze
ODS 96M/S-5100-424
Types de techniques
1) la triangulation
2) La différence de phase entre l'onde envoyée et reçu.
3) La mesure du temps de vol
Sur le temps de vol
Une mesure de "temps de vol" telle qu'on la pratique avec les ultrasons n'est pas vraiment
jouable pour des distances "courtes" (moins de 100m).
Je parle la de démarrer un "chrono" entre émission et réception.
Par contre, en modulant le laser à une fréquence assez élevée (mes essais m'ont amenés entre 500 et 800khz), on peut mesurer la phase entre l'oscillateur de référence et le signal retourné. La pleine échelle de la mesure se situe entre 0 plus une constante et quelques dizaines de degrés de déphasage.
Il faut bien comprendre que la mesure du déphasage dans notre cas est une mesure de temps de vol. C'est justement le fait qu'elle puisse se faire en continu qui la rend possible sans avoir à entrer dans des technologies trop pointues.
Sur les 2 dernières (différence de phase et temps de vol)
Post intéressant :
Dans cette dernière catégorie il y en a un très intéressant . le Banner Lt3.
http://info.bannersalesforce.com/xpedio/groups/public/documents/datasheet/65742.pdf
C'est celui que VA a utilisé en 2005 pour repérer les quilles.
Il a une portée d'environ 4 mètres, et a une bande passante de 450Hz(en mode rapide), ce qui en fait un excellent produit.
Nous avions utilisé un Wenglor YT89MGV80 (différence de phase) qui ne travaillait qu'à 60 Hz.
A noter aussi, les couleurs comprenant du rouge ( rouge, jaune, blanc) donnaient de bien meilleurs résultats que les couleurs ne présentant pas de rouge (vert, noir)
Autre citation
En fait, il y a 2 méthodes, vue que le temps de vol et la mesure de phase reviennent à la même chose.Voici un exemple de réalisation fait par gael, sur robotik.com
Sur cette réalisation (triangulation)Détection du faisceau
ton réseau de photodiodes ne travail pas sur une longueur d'onde spécifique, il détecte le spot parce que c'est ce qui dégage le plus d'énergie dans son champ.
->Absolument!!!Mesures
Mais l'ajout d'un filtre passe-bande augmente cette "différence d'énergie".
en gros on a une optique qui fait un certain angle avec le faisceau laser et suivant la distance entre le systeme et la cible , la reflexion se fait sur l'une ou l'autre des diodes du reseau ?
Cela signifie t'il donc que su tu mets un reseau de 128 diodes , tu limites la resolution a 128 pas et pas forcement de facon lineaire qui plus est
-> Tu as bien compris le principe.
Effectivement, la résolution peut être linéaire ou non. Les 2 sont possibles.
Pour ce qui est des "pas". On peut aller beaucoup plus loin que la résolution "discrete" du réseau. Avoir 256 ou 512 pas avec un capteur de 128 pixels ne pose aucune problème... On pourait même dans certaines conditions aller encore plus loin
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